面向WSNs节点数据采集的无人机Voronoi图路径规划

• 作者: 王正才 彭红
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 无线传感网络 无人机 Voronoi图 遍历路径 参考路径
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 67-70,74
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.015

摘要

尽管利用无人机能够提高收集无线传感网络内节点数据的效率,但无人机的移动路径是一个非凸的优化问题.为此,提出基于Voronoi图的无人机路径规划(VDO-UAV)算法.VDO-UAV算法旨在保证收集所有节点数据的前提下,缩短无人机遍历路径.先对Voronoi图进行修改;再利用Voronoi图的顶点或边与参考路径的交点或Voronoi中心构建UAU盘旋的位置;并优先利用Voronoi图的顶点作为无人机盘旋的位置,进而尽可能在一个盘旋位置收集更多节点数据.仿真结果表明,提出的VDO-UAV算法缩短了UAV遍历路径,并降低算法的复杂度.