可视化移动抓取设备的研究与实现

• 作者: 赵家进 文汉云
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术版
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学分析 图像传输 机械臂 ROS
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP391

摘要

在诸如污染物泄露、排爆现场、狭小作业空间等不宜人员出现的危险场景中,可远程控制并且能将现场图像传输回操作人员眼前的设备尤为重要。现有的此类设备中,其特点多为履带式底盘,越障能力强;附带可控机械抓手、视频采集与传输单元;各个单元之间的依赖性较高,需要运行在一个稳定的操作系统上。机器人操作系统ROS对现有传感器数据类型进行了分类封装、定义了各个功能节点程序之间的通讯方式,能有效组织机器人运动、控制、传感器数据采集等各个功能之间的协调稳定运行。在ROS的基础上设计了一台具有图像传输、可控抓手、运送物体功能的可视化移动抓取设备,并构造了一台具有完整功能的设备样车。