并联煤矸石分拣机器人的结构设计及分析

• 作者: 赵明辉 宣鹏程 张少宾
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 并联机器人 结构设计 有限元分析 运动学分析
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.05.011

摘要

针对人工选矸存在的工作环境恶劣、分选效率低等缺点,设计一种并联SCARA型煤矸石分拣机器人.建立其三维模型,阐述各部分的组成结构与工作原理;采用模型对称简化的求解方法,对分拣机器人进行有限元分析和强度校核;根据分拣机器人的几何特点采用解析法求解其正逆运动学.结果表明:该设计能够满足粒度在300～600 mm之间矸石的分拣,具有较高的安全系数和可靠性,能够应用在煤矸石分选及其他相关行业.