上肢康复机器人力交互控制系统设计

• 作者: 聂志洋 孟巧玲 喻洪流 余杰
• 来源期刊: 软件导刊
• 关键词: 上肢康复机器人 康复训练 运动控制 运动意图检测 力交互 人机交互
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 124-128
• 页数: 5页
• 分类号: TP319
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.211292

摘要

为提高患者的康复效果,满足患者在主动康复训练中与机器人的力交互柔顺性需求,改善力交互过程中柔顺性差的问题,结合现代控制技术、伺服电机控制技术、意图识别技术和康复理论,研究设计了一种上肢康复机器人力交互控制系统.通过多传感器意图检测方式及阈值法触发方案,实现交互过程对轻微的触发力矩的力补偿,满足患者在康复训练中的力交互柔顺性需求.在不同姿态下进行力交互实验,结果表明主动模式提供助力的正向触发力矩仅为0.46Nm,反向触发力矩为0.55Nm,证明在该策略下各关节对患者的运动意图监测良好,且能正确、适时地对患者运动提供力矩助力.