多差速驱动重载AGV运动轨迹优化

• 作者: 顾文昊
• 来源期刊: 装备制造技术
• 关键词: 多差速驱动 AGV 换向规划 轨迹融合
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 9-15
• 页数: 7页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2021.06.003

摘要

针对生产物流领域对重型装备转运的特殊需求,研制了 一款多差速驱动重载AGV(Automated Guided Vehicle)产品,结合其结构特性提出了优化运行效率的轨迹算法.首先对多差速重载AGV的机械结构进行介绍,并对其进行运动学建模;其次通过典型的四种运动模式的分析,说明多差速驱动机构的灵活性;然后在换向规划轨迹融合方面提出了变曲率换向的轨迹融合算法;最后通过对多差速驱动重载AGV在不同轨迹路径下执行相同任务的仿真进行对比验证,结果表明文中设计的变曲率换向轨迹规划融合算法的轨迹运行方案要比传统轨迹的运行效率提35.7％,减少在过路径点的四次启停动作,因此新轨迹算法的运动更为平稳、高效.