工业机器人误差建模与分析

• 作者: 梁睿 李冬英 李斌 王蒙宽
• 来源期刊: 科技风
• 关键词: 工业机器人 绝对定位精度 误差模型 矩阵法 误差分析
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 机械化工
• 页码范围: 193-194
• 页数: 2页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19392/j.cnki.1671-7341.202104090

摘要

当前工业机器人重复定位精度高,一般都能达到0.01mm以下,绝对定位误差精度较低,比重复定位精度高了1-2个数量级,成为了制约工业机器人发展应用的主要因素,首先利用矩阵法建立工业机器人误差模型,再利用Monte Carlo数值仿真法,运用控制变量法研究各连杆参数误差对机器人末端位置的影响,仿真结果表明,前三关节的关节转角误差和连杆扭角误差对末端位置误差起到主导作用,其余参数误差可以忽略不计.