基于KF/PF测距滤波的UWB精确定位试验研究

• 作者: 姚健 刘送永 崔玉明 顾聪聪
• 来源期刊: 煤炭工程
• 关键词: UWB 定位 测距滤波 卡尔曼滤波 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 研究探讨|Research and Discussion
• 页码范围: 122-126
• 页数: 5页
• 分类号: TD679|TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce202109024

摘要

针对UWB定位过程中,因NLOS误差和测距噪声干扰,存在定位精度和可靠性较低的问题,在UWB定位解算的基础上,利用KF和P F对UWB测距值进行滤波,以削弱NLOS误差和测距噪声的影响.实验结果表明,基于KF和P F测距滤波的方法可以较好的抑制NLOS误差和测距噪声的影响,KF滤波后测距误差小于3cm,PF滤波后测距误差小于1cm,相较于UWB直接测距解算,静态定位条件下,经KF和P F测距滤波处理后,KF测距滤波定位误差降低了39.3％,P F测距滤波定位误差降低了75.4％;动态定位条件下,KF测距滤波定位误差降低了39.21％,P F测距滤波定位误差降低了50.48％.