基于FPGA的六维并联机构的数据采集系统设计

• 作者: 孙嘉霖 李艳辉 霍琦 李昂
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 六维并联机构 FPGA 编码器 数据采集
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 121-124
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.05.033

摘要

针对6个绝对式光栅编码器数据读取与传送问题,为了得到六维并联机构的各支腿所在位置的编码器数据,设计了该数据采集及传送系统.该系统通过2个FPGA芯片状态机设计,实现了从6个单独编码器数据的并行采集读取,6个编码器数据的整合,再到6组编码器数据的接收与校验.通过实验验证,表明设计的数据采集及传送系统能够通过2片FPGA正确的传输数据,数据传输过程稳定可靠,能够提供满足六维并联机构的位姿调整所需要的编码器数据.