煤矿巷道同步建图与定位设计研究

• 作者: 崔志芳
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 同步建图与定位 点云 建图 定位 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 设计·计算|Design Calculation
• 页码范围: 28-29
• 页数: 2页
• 分类号: TD76
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202107009

摘要

目前煤矿综采工作面采用基于视频的远程监控存在无法精确得到监控目标的坐标,这种远程监控可靠性低,要实现完全的无人化采煤必须增加监控对象的精确坐标信息,提出一种新的基于激光雷达的同步建图及定位技术,能同时建三维点云地图并且确定激光雷达载体坐标系的精确位姿.利用惯导融合激光雷达,采用非线性优化技术,实时纠正位姿偏差,确保轨迹及所建三维点云地图的精确性.试验结果表明,该方法能在井下巷道这种环境下实现高精度的定位及建图.