基于CC430F6137的工业手柄摇杆优化模型研究

• 作者: 刘伟静 赵超泽 王东 徐文丽 姚宁 王小涛
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 工业手柄 摇杆 CC430F6137 全向移动车 优化模型 死区 角度跳变 单片机
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 智能控制|System Integration
• 页码范围: 77-81
• 页数: 5页
• 分类号: TH-39
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2021020029

摘要

工业手柄设计存在原始缺陷,即手柄摇杆在起始位置会发生轻微移动,易造成被控制设备在初始状态下的突然移动.为解决上述问题,提出了两种工业手柄摇杆优化模型,即圆形死区模型和方形死区模型.通过计算摇杆拨动角度,分析两种模型的优劣.以CC430F6137单片机作为手柄控制器的核心元器件,在该单片机上编程验证两种模型的正确性和可行性.通过工业手柄控制全向转运车,记录拨动摇杆的过程中摇杆角度的变化,并观察转运车的移动方向是否发生角度跳变.试验证明,工业手柄摇杆采用圆形死区模型时,死区范围内摇杆角度值始终为00,死区范围之外摇杆角度值的计算准确,无角度跳情况发生.