无人驾驶采煤机滚筒调高模型与避障策略

• 作者: 张丹 王栋辉 郝尚清 徐鹏 万丰
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 采煤机 滚筒 调高机构 避障策略
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202107018

摘要

在智能化开采过程中,需要实时获取滚筒位置并对其高度进行调整.建立了滚筒调高机构数学模型,给出了任意时刻滚筒高度的数学表达式、滚筒调高范围以及滚筒位于最低点和最高点时的中心轨迹方程.滚筒调高范围与大摇臂长度、小摇臂与铅垂线摆角范围以及大摇臂与小摇臂夹角有关.同时,提出了一种基于油缸压力增量变化的滚筒避障策略,该策略在初始时刻采用较大的采样时间,通过调整滚筒高度变量△JH来提高避障精度,整体上提高了整机的可靠性.采煤机工作效率和采样时间与滚筒调高变量的比值非线性相关,单纯调整采样时间并不能提高采煤机的工作效率.研究结果可为滚筒调高机构设计提供理论依据,为智能化开采提供理论基础.