曲线拟合的机械臂避障轨迹规划及仿真分析

• 作者: 陈雨 张晋轩
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 正运动学 关节空间 笛卡尔空间 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 162-164
• 页数: 3页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.037

摘要

以埃夫特机械臂为研究对象,求解其正运动学解.结合实际生产中存在机械臂动作路线有障碍物的特殊情况,需要重新规划线路绕过障碍物达到目标点.首先分析了关节空间和笛卡尔空间两种不同轨迹规划方法,两者均达不到目标要求,最后采用最小二乘法拟合三维空间路径点的曲线,让机械臂沿着拟合曲线成功绕过障碍物.仿真结果表明,其各个关节的角度、角速度和角加速度的变化曲线光滑连续,无拐点、间断性变化,保证机械臂稳定平顺的运作,避免了突变引发的冲击震荡,降低机械性损伤,有效地提高机械臂的稳定性能和使用寿命.