旋翼无人机视觉/惯性组合导航技术研究

• 作者: 陈润泽 郝向阳 陶健 杨高杰
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 旋翼无人机 视觉/惯性 组合导航 初始化 融合
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理|Information Technology and Image Processing
• 页码范围: 121-127
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2106446

摘要

随着旋翼无人机的日益发展且其任务中面临环境的复杂性不断提升,单一传感器已经表现出明显不足,因此需要有自主性更强的组合导航方法用以辅助其完成各类急难险重任务.从视觉、惯性的基本概念入手,较为全面地分析了此类组合的优势所在.而后对旋翼无人机的基本情况进行介绍,并着重分析以其为载体实现视觉/惯性组合导航的关键技术,包含视觉前端、初始化以及具体的融合方法.特别是对近几年表现出色的算法进行介绍,并分析了其优缺点,最后根据现有文献总结分析了当前针对旋翼无人机实现视觉/惯性组合导航需进一步深入研究的问题.