变速箱轴系插装机械手运动学分析与仿真

• 作者: 霍平 徐阳阳 梁宝
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 变速箱轴系 插装机械手 MATLAB 运动学模型
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 问题探讨|Problem Discussion
• 页码范围: 84-86
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202108025

摘要

为了解决在操作过程中因磕碰使壳体零件受到损坏、工作效率低、作业人员环境恶劣等问题,设计开发一种变速箱轴系插装机械手结构.使用改进D-H法建立坐标系和运动学方程,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox对变速箱轴系插装机械手的运动学模型进行仿真,验证仿真分析计算结果与实际运动情况完全符合,证明其变速箱轴系插装手运动学模型的正确性,验证了机械手本体结构的合理性,为机械手进一步研发提供参考.