2-SPR/UPU新型并联机构运动性能分析

• 作者: 路伟笑 李虹 李亚丽 马春生 李瑞琴
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 2-SPR/UPU 并联机构 位置反解 工作空间 产品分拣
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 225-230
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.07.031

摘要

目的 针对流水线中对安全质量有要求的产品分拣过程,提出一种2-SPR/UPU并联机构为主体的机器人,用于产品的分拣与装箱,便于减少人力,提高效率.方法 首先用螺旋理论和修正的G-K公式对并联机构进行自由度的分析;其次采用封闭矢量法求解机构的位置反解;最后利用SolidWorks软件求解机构的工作空间,并在Matlab中进行编程绘制出机构的空间图.结果 该并联机构具有3个自由度(两转一移),在X,Y,Z 3个方向的空间运动范围分别是-35°～35°,-35°～35°,290～380 mm.机构的工作空间呈蜘蛛网状,内部连续无空洞,说明其工作空间没有奇异点的出现,运动性能良好.结论 2-SPR/UPU并联机构结构简单、平稳性良好且工作空间范围大,其具有的两转一移特性可以提高产品的检测分拣与装箱的效率.