基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划

• 作者: 黄壹凡 胡立坤 薛文超
• 来源期刊: 计算机工程
• 关键词: 移动机器人 路径规划 RRT-Connect算法 路径优化 动态步长
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 热点与综述|Research Hotspots and Reviews
• 页码范围: 22-28
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0060192

摘要

针对双向快速扩展随机树算法RRT-Connect在移动机器人路径规划中生成路径绕远、转折多、收敛速度慢等问题,提出一种改进RRT-Connect算法.对新节点引入考虑祖代点的重选父节点环节,利用三角不等式原理优化部分路径长度,对每一个新节点的生成设置转角约束以减小路径转折,同时设计一种动态步长策略以加快算法的收敛速度.在两树连接阶段,为使拓展树之间能够平滑且快速连接,在连接处设置转角约束和距离约束,并使用同父节点重连的连接方法.实验结果表明,改进算法能够缩短规划路径长度和收敛时间,生成的路径质量较改进前更优.