救灾无人机的优化A*航迹规划算法

• 作者: 韩晓微 韩震 岳高峰 崔建江
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 关键词: 航迹规划 A*算法 蛇形割圆法 感兴趣区域 加权评估法
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 工程与应用|Engineering and Applications
• 页码范围: 232-238
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1912-0304

摘要

针对抢险救灾中无人机派遣量及空间航迹规划最短路径相制约的问题,提出了一种优化A*的航迹算法.通过设计的蛇形割圆法对圆形巡查区域进行路径规划,通过提取感兴趣区域的方法选择较佳搜索方向,提高搜索效率,采用加权评估法优化自然威胁权重系数,重定义航迹估计函数.将提出的方法在灾情巡查和生命勘测实际问题中进行性能检测.仿真结果表明,该算法能够合理分配无人机数量且能快速规划出较优飞行轨迹,实现巡查覆盖率达88.96％.