基于深度相机的边缘融合直接位姿估计方法

• 作者: 王鹤群 彭晓东 周武根
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 位姿估计 边缘融合 直接法 深度相机
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 计算与测试|Calculation & Test
• 页码范围: 118-120,124
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)10-0118-03

摘要

针对基于边缘的视觉里程计方法对光度变化敏感、提取边缘不稳定的问题,提岀了基于深度相机的边缘融合直接位姿估计方法.融合了传统方法与深度学习的优势进行边缘提取,提高了边缘提取的信噪比;然后将提取的边缘进行基于直接法的相机位姿估计,并使用非参数统计的方法拟合边缘像素残差,给出参与计算的像素权重,使得所提方法对光度变化具有更强的鲁棒性.在TUM数据集上的实验结果表明:该方法取得了较好的位姿估计精度.