微型仿尺蠖软体机器人的设计与实验

• 作者: 胡俊峰 林茂虎 王文慧
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 微型仿生机器人 形状记忆合金(SMA)弹簧驱动 尺蠖运动
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与制造|Design & Manufacture
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)08-0106-04

摘要

根据尺蠖的运动规律设计了一种微型仿尺蠖软体机器人.利用形状记忆合金(SMA)弹簧模仿尺蠖肌肉对机器人实现驱动,通过周期性电流驱动机器人实现连续爬行运动.为了验证设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,制作了机器人样机,通过运动实验测试机器人在鼠标垫、木板、纸板上的最大爬行速度,以及爬行速度与驱动电流的频率和占空比之间的关系.实验结果表明:所设计的微型仿生软体机器人在电流的周期性驱动下,可以模仿尺蠖完成连续爬行运动,最大爬行速度可达3.5 mm/s,说明了所设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,为微型仿生机器人的进一步研究提供了参考.