基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法

• 作者: 陆喆俊 孙宪坤 陶鹏
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 四旋翼无人机 Momentum梯度下降法 加速度计模型 自适应步长 姿态融合算法
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 计算与测试|Calculation & Test
• 页码范围: 133-136
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)08-0133-04

摘要

针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法.在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺仪数据进行水平姿态角解算,最后结合所得水平姿态角与磁力计数据计算偏航角.实验结果表明:该算法在低速和高速运动状态下相对于传统算法的精度分别提高了3～4个数量级和1个数量级.