泵控非对称液压位置系统自适应Backstepping控制

• 作者: 许文斌 曾乐
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 泵控非对称液压系统 Backstepping算法 自适应控制 不确定性参数 负载扰动
• 年，卷（期）: 2021,（16）
• 所属期刊栏目: 试验与研究|TEST & RESEARCH
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.16.007

摘要

针对泵控非对称缸位置系统强非线性、参数不确定性及负载扰动等问题,提出自适应Backstepping控制策略以提高系统位置跟踪精度和鲁棒性.建立了系统状态空间数学模型.基于Backstepping算法,构建了Lyapunov函数,设计自适应控制律,以消除系统不确定性参数影响.通过不同工况负载下正弦响应,验证了提出的控制策略.实验结果表明:所提出的自适应Backstepping控制策略使系统的位置追踪误差保持在±0.05 mm,系统的稳定性和鲁棒性得到了有效提高.