基于dsPIC33EP16GS502的两轮自平衡小车控制系统的设计

• 作者: 乙金林 陈雯雯 张亚炜 沙春芳
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: 卡尔曼滤波 数据融合 自平衡 两轮 dsPIC33EP16GS502
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计与方案
• 页码范围: 3-5
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-5059.2021.17.001

摘要

介绍了一种采用数字信号控制器dsPIC33EP16GS502和运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车的控制系统.该系统利用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的信号进行融合,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,采用PID算法对驱动电机的两路PWM信号进行控制,从而实现两轮小车的自平衡控制.文中详细介绍了两轮小车自平衡控制系统硬件和软件的设计.