柔性制造生产线仿真设计与关键数据标定

• 作者: 郝建豹 蔡文贤
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 柔性制造生产线 仿真设计 工业机器人 数据标定
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 52-56,133
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.010

摘要

以基于IRB1410的多机器人柔性制造生产线为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio提出一种虚拟仿真生产线构建方案.简述多机器人柔性制造仿真生产线组成及工艺流程,介绍机器人法兰盘中心点的定义、手部坐标系的标定、工件坐标系的标定,并设计了数控机床的Smart动态组件;在仿真生产线编制了离线程序,根据加速度、轨迹规划,展示了机器人运行情况,运动轨迹仿真结果表明轨迹规划及编程符合预期.实践证明:借助虚拟仿真生产线,有助于实体生产线的设计、优化、调试等,为实体生产线提供理论依据.