固定区间平滑滤波增强UWB/INS/NHC组合算法研究

• 作者: 闵于 杨凯 高周正
• 来源期刊: 测绘与空间地理信息
• 关键词: 超宽带定位 惯性导航系统 非完整性约束 固定区间平滑滤波 室内导航
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 基金项目专栏|Fund Projects Column
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: P228.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-5867.2021.07.012

摘要

针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的自主定位和短期高精度定位特性,在非完整性约束模型(Non-Holonomic Constraint,NHC)的辅助下,采用固定区间平滑滤波,实现室内高精度连续定位.实测数据分析结果表明:1)UWB能实现分米级的定位和测速精度;2)在INS、NHC和固定区间平滑滤波的辅助下,可实现厘米级的平面定位精度和分米级的高程定位精度,测速精度达到优于3 cm/s;3)在UWB定位性能较差的环境下,NHC、INS和RTS对UWB定位性能的改善最为明显.