基于系统辨识的车辆主动转向控制策略研究

• 作者: 张杰飞 王培
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 自动驾驶 系统辨识 主动转向 车辆控制
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 设计研究|Design and Research
• 页码范围: 81-83
• 页数: 3页
• 分类号: U463.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.012.024

摘要

论文为改装的主动转向平台设计了主动转向控制器,通过系统辨识的转向系统模型进行动力学前馈,通过重力回正模型进行静态回正前馈,通过期望转角序列与转角误差生成期望转速,再由PID反馈控制器进行转速闭环控制.针对主动转向控制器分别开展了静态实验和动态实验,实验结果均表明了控制策略的可行性.