基于改进RRT算法的移动机械臂路径规划

• 作者: 张建冬 王东 马立东 郭鑫 刘洪伟
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 RRT算法 避障规划 角度偏移约束 B样条曲线
• 年，卷（期）: 2021,（23）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2107666

摘要

针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法.通过引入障碍物因子,减少了采样次数;通过对新节点生成方式进行约束,使其生长方向始终朝向目标点,加快了搜索速度;采用变步长策略,有效避免了在目标点附近出现震荡现象;通过简化路径并结合局部3次B样条曲线对其规划路径进行平滑处理,缩短了路径长度,提高了机械臂的平稳性.MATLAB仿真结果表明,改进RRT算法的平均路径长度缩短了 20％,平均采样点数减少了 62％,且转折点数减少了 96％,收敛速度快,时间最优,能够满足特殊环境下移动机械臂的避障路径规划,具有较好的可行性和有效性.