新型串并联机构的运动学分析

• 作者: 马春生 张俊辕 尹晓秦 李瑞琴
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 串并联机构 刚柔复合机构 运动学
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 241-245
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.13.033

摘要

目的 为了使柔性化生产线能够快速对不同产品进行生产,缩短对不同机器进行测量的时间,探究所述机构在工作空间方面作为测量机构的可行性.方法 提出一种具有精度高、测量范围大且同时便于携带的工业机器人测试平台;主体为串并混联机构,该机构分为上部和下部,下部为3SPR并联机构,上部为6SPS并联机构,分析其逆运动学来求出运动学逆解;并通过软件对其工作空间的形状和大小进行仿真.结果 列出了机构的9个运动学逆解公式,获得了工作空间的18个极限位置和30条边界.结论 文中所述机构的工作空间体积大,连续无空洞,形状规则而对称;可作为测试平台.