2-RPS/UCR并联机构的构型设计与位置分析

• 作者: 贾增钰 李瑞琴 柴超 孙斌 高海豹
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 2-RPS/UCR并联机构 位置逆解 工作空间 口罩包装线
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 215-220
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.09.030

摘要

目的 针对口罩包装线中,操作简单且重复性高的装盒工序采用人工成本过高情况,提出一种2-RPS/UCR并联机构用于口罩装盒工序.方法 建立2-RPS/UCR并联机构的模型;采用螺旋理论的方法以及修正的G-K公式分析此机构所具有的自由度;机构的位置逆解可以采用闭环矢量法结合杆长的约束条件求出;该机构的工作空间通过Matlab软件求出.结果 该机构可以实现两转一移的运动,其工作空间形状规则,范围较广,可以运用于口罩装盒.结论 2-RPS/UCR并联机构工作稳定,具有良好的工作性能和连续无空洞的工作空间,可以满足口罩包装线中口罩装盒所需的运动和工作范围.