基于位移传感器的包装机械手运动跟踪方法设计

• 作者: 熊新国 徐洪亮 任枫轩
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 轨迹跟踪 包装机械手 定位 位移传感器 ARM
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 244-248
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.09.034

摘要

目的 为提高包装机械手末端执行器轨迹跟踪精度,提出一种三维运动轨迹跟踪方法.方法 获取拉绳式位移传感器在预先建立的三维坐标系中坐标数据和拉线长度.利用坐标和拉线长度计算运动物体的三维坐标数据,进而形成所述运动物体的三维运动轨迹.同时,给出基于ARM的轨迹跟踪控制器结构以及软件实现方法.结果 实验结果表明,与传统示教盒相比,该方法可将定位精度提高1倍,相关误差可控制在0.3 mm以内.该方法在执行效率方面大约能够提升33％,提高了包装机械手的执行速度和分拣效率.结论 所述轨迹跟踪方法能够提高包装机械手末端执行器的定位精度和定位速度,符合包装、食品、化工等行业的工艺要求.