基于混合控制系统的大部件自动化作业仿真

• 作者: 申皓 谢颖 虞文军 谢伟 李森
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: RobotStudio仿真平台 大部件 二次开发 自动化作业 混合控制系统
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真|MODELING & SIMULATION
• 页码范围: 166-170
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP27
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.13.033

摘要

针对飞机大部件自动化制造过程中离线程序检查方法效率低、运行风险大的问题,基于RobotStudio二次开发构建自动化作业仿真平台作为离线仿真工具.在仿真平台中构建ABB控制器与数控系统的虚拟混合控制系统以及设备物理模型,实现仿真系统结构参数、运动控制参数与实际自动化系统统一.基于C#与RobotStudio API开发大部件位姿计算模块、导轨与机器人运动程序编译模块,实现仿真平台中大部件位姿快速变换与程序自动编译.以飞机外形扫描为应用场景进行试验,结果表明:仿真平台中的导轨、机器人与实际自动化系统运动一致,该平台能够实现结构碰撞检查与程序正确性检查,减少自动化作业前程序检查时间及提高自动化系统的安全性能.