面向海面油污清理的无人艇协同路径规划研究

• 作者: 周旭 葛愿 李文战 叶刚
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 原油泄漏 海面油污清理 多无人艇 路径规划 图像处理
• 年，卷（期）: 2021,（24）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2107509

摘要

针对海面油污清理,人工清理方法成本高、危害高,尤其无法适应恶劣天气下的复杂海况及易发生火灾的有毒油污环境.为此,引入装载油污清理设备的多艘无人艇协同清理海面油污成为一种必要方式.为了解决多艘无人艇之间的高效协作,提出了一种自定义直角路径规划算法.首先,将给定油污图像进行边缘轮廓提取、凸包点查找与聚类;其次,确定目标凸包点及其与多无人艇间的分配;然后,通过自定义直角法路径规划出由当前位置至目标凸包点的无碰撞路径.最后,进行对比仿真实验,验证了自定义直角路径规划算法规划出的路径转折点少、易于无人艇跟踪、更具可行性和优越性.