基于改进人工势场法的无人机室内自主避障

• 作者: 王伟 黄海洲 李润梓
• 来源期刊: 电子设计工程
• 关键词: 无人机 人工势场法 室内自主避障 避障预防检测 局部极小点
• 年，卷（期）: 2021,（18）
• 所属期刊栏目: 测量与控制|Measurement and Control
• 页码范围: 95-98
• 页数: 4页
• 分类号: TN0
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2021.18.021

摘要

近年来,随着无人机小型化和价格下降,无人机在民用方面发展迅速,关于无人机在室内飞行的研究逐渐增多.传统的人工势场法将无人机当做质点来进行路径规划,但是室内空间狭小,实际飞行的过程中需要考虑无人机的大小,而且传统的人工势场法在路径规划时容易陷入局部极小点.文中在考虑无人机空间大小的前提下,将改进人工势场法运用到无人机室内自主避障中,通过设计避障预防检测策略,对无人机飞行方向进行实时校正,并通过在局部极小点附近对无人机飞行方向和步长进行调整,实现了无人机在自主路径规划中避开障碍物的功能.通过仿真测试,验证了所提方法的有效性和可行性.