楼梯及地面扫拖一体机器人设计与研究

• 作者: 江一行 张冬冬 沈洪旭 岳正阳 李威廷 卢煜
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 扫地机器人 楼梯清洁 扫拖一体 楼梯攀爬
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 50-52,186
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.07.014

摘要

针对目前大部分扫拖机器人没有楼梯清洁功能的问题,设计了一种楼梯及地面扫拖机一体机器人.该机器人设置了3个高度可相对运动的模块,其中一侧模块采用吸尘方式实现扫地功能,另一侧模块基于中心对称的曲柄滑块机构设计完成拖地功能,中间模块基于皮带轮传动完成对两侧模块的升降功能,以实现机器人顺利攀爬楼梯.对机器人使用的电机进行计算并选型,然后采用有限元分析法对机器人的关键部件进行了强度和刚度校核,分析结果表明,所设计的机器人结构可满足使用要求.最后对该机器人进行了清洁试验,结果表明其能够平稳完成楼梯及地面扫拖任务,实现有效清洁,节约人力资源,改善生活卫生状况.