六自由度工业机器人工作空间的研究与分析

• 作者: 张秋怡 吴清锋 胡伟健
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 工业机器人 最大立方体 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.07.018

摘要

GB/T 12642中规定了在机器人性能测试时,需要在机器人工作空间中预期应用最多的那一部分找一个最大立方体,但并没有给出确定最大立方体的具体方法步骤,而有相关研究表明,机器人最大立方体的选取对性能测试存在一定的影响.因此,如何确定满足国标要求的最大立方体是非常有必要的.提出了一种确定六轴工业机器人性能测试所用最大立方体的具体方法,根据改进型D-H参数对机器人进行建模仿真,详细分析了机器人运动空间的实际轨迹,最终给出一个确定最大立方体的详细可行的方法步骤,从而确定机器人性能测试所用到的测试点,为后续对工业机器人的性能测试做统一性规范.