基于Adams的6R选矸机械臂关节速度规划

• 作者: 高清冉 任艳霞 李小伟
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 6R选矸机械臂 三次S形加减速控制算法 Adams 运动平稳性
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化|Coal Mine Electromechanical and Informatization
• 页码范围: 190-192
• 页数: 3页
• 分类号: TH113|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2021.10.046

摘要

设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性.首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法.利用Adams对3种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高6R选矸机械臂的运动平稳性方面更具优势并为6R选矸机械臂后续的运动控制分析和优化奠定了基础.