基于引力场引导的RRT-connect路径规划算法

• 作者: 赵超力 马行 张春涛 穆春阳
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 RRT-connect 引力场
• 年，卷（期）: 2021,（22）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 44-49
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2107481

摘要

针对双向快速扩展随机树(RRT-connect)算法在路径规划过程中耗时长、节点采样随机性大的缺点,提出了基于引力场引导的RRT-connect算法.该算法在路径起点和终点之间设置了第3节点作为新扩展节点,使其在3个节点交替扩展随机树,同时在各节点上分别叠加一个引力场引导节点的产生方向,以降低无效空间的搜索范围.算法在少障碍物、多障碍物以及存在狭窄通道3种场景中进行了仿真实验研究,结果表明改进算法平均迭代次数相比于基础算法降低了47.1％,平均路径规划时间降低了43.4％.证明了改进算法相比于RRT-connect算法能够有效减少规划耗时,具有更高的规划效率.