动态相对定位数据后处理方法研究

• 作者: 黎标幸 宋树祥 夏海英 杨军 黄健
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: GNSS-RTK形变检测 动态相对定位 改进无约束平差算法 抗差卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2021,（20）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: P228.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2107321

摘要

在GNSS-RTK形变检测领域中,动态相对定位由于观测时间短,误差消除不够充分,导致基线出现粗差和数据大噪声现象.针对上述问题,提出了一种改进无约束平差算法,减小了系统解算误差,对基线向量中的粗差也起到一定约束作用.针对基线向量中的残余粗差,采用抗差卡尔曼滤波算法进一步消除残余粗差,得到更精确的状态估值.与传统的滑动平均滤波、小波阈值去噪、EEMD-小波联合去噪进行实测效果比较分析,在不添加硬件资源的情况下,新方法联合滤波去噪效果突出,且保留了基线坐标域较多细节部分,基线的均方根误差从2.36 cm减小到1.00 cm,精度提升57.6％.