750kV变电站设备支架姿态测量系统设计

• 作者: 孔文 郅远 张亚磊 王克侠 陈娇
• 来源期刊: 电工技术
• 关键词: 姿态测量 陀螺仪 加速度计 设备支架 位置误差
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 系统解决方案|System Solution
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.19768/j.cnki.dgjs.2021.04.041

摘要

为了消除750 kV变电站设备支架安装过程中的位置误差,在研究现有设备支架位置检测方法的基础上,设计了以STM32单片机为控制核心的设备支架姿态测量系统.该系统以三轴陀螺仪传感器测量设备支架的角速度数据,使用双加速度计以不同频率采样传感器数据以消除累积误差,增加测量系统的鲁棒性,利用四元数法解算出设备支架在三轴坐标系的姿态角,将陀螺仪和加速度计的数据进行融合,设计自适应姿态融合校准算法提高系统长期精度,实现对750 kV变电站设备支架姿态的准确测量,确保其安装过程中的位置精度.