基于Autoware的无人驾驶小车平台设计与实验仿真

• 作者: 林泓熠 魏政君 钟宇婷 赵克刚
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 无人驾驶 汽车 Autoware 实验仿真
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 130-133,172
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.06.034

摘要

针对目前高校缺乏无人驾驶汽车实验平台的问题,设计并搭建了一个无人车实验平台,搭载工控机、激光雷达、GPS、摄像头等控制设备与传感器,可实现精确定位、路径规划、自主避障等功能.为使理论仿真可直接运用于真实车辆,采用Autoware进行数据处理,经ROS编译生成CAN报文实现实时通讯,从而控制车辆实现既定运动.此方法克服了传统仿真需要编写大量代码、定位精度较低、实时通讯性与可应用性较差等缺点.为保证控制算法与实验测试的安全性,采用LGSVL与Autoware联合仿真,利用汽车安全势场模型的最小纵向安全距离进行评估,验证了当前控制算法模型下,无人驾驶汽车自主避障的安全性与可行性.