水下推进系统动力学建模及控制

• 作者: 邓旭
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: 推进器 闭环控制 趋近律 Lyapunov稳定性
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: P756
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2021.12.017

摘要

针对直流三相无刷电机驱动的水下推进器,建立了其转动动力学特性,并结合数字计算机控制应用的实际情况,得到推进器动力学特性的离散模型.并在此基础上设计了离散滑模控制器,引入一种新型离散滑模趋近律,实现了闭环控制系统的快速收敛以及控制器输出的抖振消除.通过Lyapunov理论证明了控制器的稳定性.最终设计了推进器转速闭环试验,验证了所设计的控制器的快速性和有效性.