存在基础振动的物料搬运机时间最优控制

• 作者: 梅瑞麟 郭宇飞 王志刚 郝志强
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 基础振动 时间最优控制 定位控制 隐式Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 182-188
• 页数: 7页
• 分类号: TH212|TH213.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.15.022

摘要

目的 探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题.方法 使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器.结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定位误差在最优时间内收敛到原点.结果 控制器增益表现为连续时变的PD型控制,当系统状态变量逐渐趋于0时,控制器增益作为系统状态变量的可微函数逐渐趋于无穷大.结论 数值仿真显示,该控制器能克服基础振动影响,使物料搬运机快速机动到指定位置,具有时间最优特性和较强的抗干扰性.