地铁隧道打孔设备的研发分析

• 作者: 张睿航 王宏杰 贾玉周 李政
• 来源期刊: 中国设备工程
• 关键词: 钻孔机器人 PLC自动化控制技术 程序预植技术
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 工程技术与创新
• 页码范围: 202-203
• 页数: 2页
• 分类号: U231.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0711.2021.11.125

摘要

城市轨道交通工程需在隧道区间敷设环网电缆,通信、信号光电缆及漏缆,刚性接触网悬挂安装以及疏散平台搭设等工作,为完成以上工作,需现场实际情况在隧道区间大量钻孔用以安装各类支架,结合地铁21km左右的实际长度,大概需要各种不同深度不同大小的安装孔共计620000个,目前,如此庞大的工程量全靠人工完成.为了解决地铁施工过程中的打孔问题,本设备配备隧道钻孔机械手,综合先进检测、视觉跟踪与闭环控制技术实现钻孔作业机械自动化.一是车载测量与标识系统能够自主快速、精确地标记孔位和孔姿;二是执行机构能够平稳、快速、准确抵达目标位置,因惯性、动载荷、传动间隙、弹性变形、摩擦等复杂因素,实现精准作业.