基于雅克比矩阵的并联机器人运动学性能分析

• 作者: 刘芳芳 谭伟浩
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 雅克比矩阵 并联机构 可操作度
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 产品分析
• 页码范围: 69-70
• 页数: 2页
• 分类号: TH16
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-957X.2021.07.029

摘要

基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义.本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的雅克比矩阵,利用雅克比矩阵建立机构的可操作度指标,其次借助可操作度指标对在不同姿态下的机构可操作度进行评估.通过MATLAB仿真结果表明,该机构具有良好的可操作性能.