自主分拣机器人视觉系统的快速标定分析

• 作者: 赵森
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 三维标定块 点云 分拣机器人 平面拟合 标定
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 技术创新与应用
• 页码范围: 206-207
• 页数: 2页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-957X.2021.09.097

摘要

为了能够进一步促进在视觉引导基础上机器人自主分拣系统的生产效率和生产质量,本文特对分拣机器人的三维视觉系统的快速标定方法进行分析与研究.利用分布在不同空间点的同坐标系进行表示,而后提出三维标定块角点构建多个弓箭手坐标系的标定方法.根据标定块角点坐标值在视觉坐标系下的求解问题,特提出基于局部点云拟合平面,而后对分析解立方程组的具体方法.本次所提出的标定方法只需要采集一次三维标定块点云和拖动机械臂末端的探针对标定块的三个角点进行接触,而后就可以直接对所需要的数据进行采集.