挖掘机自主挖掘轨迹规划方法研究

• 作者: 谢中东
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机 轨迹规划 三次样条曲线拟合 五段五次多项式曲线拟合 仿真
• 年，卷（期）: 2021,（20）
• 所属期刊栏目: 机械装备研发
• 页码范围: 128-130
• 页数: 3页
• 分类号: TU621
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3872.2021.20.042

摘要

通过比较两种轨迹规划方法,让挖掘机工作装置在作业过程中轨迹更连续平稳,以某型挖掘机为研究对象,通过D-H参数法建立运动学模型和工作装置的正/逆向运动学分析,在关节空间分别采用三次样条曲线和五段五次多项式曲线进行轨迹规划.通过Matlab仿真平台得到的各关节的关节角、角速度和角加速度的变化曲线,比较两种方法的曲线,得出通过五段五次多项式轨迹规划的角加速度曲线更加平缓且连续.