EKF的航姿参考系统自适应滤波算法

• 作者: 蒋弘威 綦俊峰 刘雨聪 赵瑜
• 来源期刊: 电子世界
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 41-42
• 页数: 2页
• 语种: 中文

摘要

航姿参考系统(Attitude and Heading Reference System,AHRS)包括多个轴向传感器,通过算法将传感器的数据进行融合解算,准确地计算出载体的航向与姿态信息.常用的姿态解算方法有madgwick算法、mahony算法以及kalman滤波算法.相较于前者,Kalman滤波算法的优点在于能够辨识随机噪声,使得解算结果更加平稳且精度更高.缺点在于计算量庞大,涉及到矩阵乘法及逆运算.