一阶倒立摆系统建模与仿真研究

• 作者: 于蕾 方蒽 纪雯
• 来源期刊: 电子世界
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 25-26
• 页数: 2页
• 语种: 中文

摘要

本文介绍的一阶倒立摆系统建模与仿真,是"系统建模与仿真"课程中的一个重要应用案例,建模过程中考虑以下几个问题:单一刚性铰链、两自由度动力学问题;经典力学的牛顿第二定律或拉格朗日力学的拉格朗日方程;PID控制器的基本架构及各环节的作用.