用于弱纹理行李三维重建的立体视觉系统

• 作者: 李涛
• 来源期刊: 电子世界
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

现有的立体视觉系统对于弱纹理对象三维重建十分困难,因此本文提出了一种用于增强弱纹理对象表面纹理质量投影图像生成算法和自适应窗口立体匹配算法.首先根据立体匹配算法的原理,提出一种纹理质量增强图像生成算法,将该算法投影到弱纹理对象上,使得表面形成高强度的的纹理分布;然后基于梯度积分方差提出了自适应窗口的立体匹配算法,该算法首先计算左相机的积分图像,并根据梯度积分方差的大小确定匹配窗口的纹理质量,自适应的调整匹配窗口的大小,通过遍历整幅图像得到稠密的视差图.实验结果表明:该视觉系统能够准确可靠的恢复若纹理对象的深度信息,其相对误差为0.075％,且重构点云质量和精度均高于Intel RealSense D435、Orbbec Astra S以及MYNT D1000等设备.