自平衡车串级与并行PID控制方法比较研究

• 作者: 解文周 张子璇 台永鹏
• 来源期刊: 电子世界
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 88-90
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

两轮自平衡小车由于其不稳定性、多变量、非线性、强耦合的特点,成为测试控制算法的代表平台.通过比较在不同的常规输入下并行PID控制和串级PID控制自平衡小车的各项响应,分析两种控制系统的各自优缺点及适用范围.指出了串级系统相对较优秀的抗干扰能力以及并行系统在一定干扰下的良好稳定性.