电站巡检机器人路径规划算法研究

• 作者: 郭义明 胡江海 占磊
• 来源期刊: 电力系统装备
• 学科: 工学
• 关键词: 电力巡检 智能机器人 路径规划 无人车巡检
• 年，卷（期）: 2021,（23）
• 所属期刊栏目: 运行与维护
• 页码范围: 81-83
• 页数: 3页
• 分类号: TM63
• 语种: 中文

摘要

电站无人车巡检机器人需要在绘制好的地图上运动到指定的作业点进行日常巡检工作.目前巡检机器人的路径规划算法很多,算法各有优缺点.文章综合分析了现阶段各类路径规划算法的优缺点,针对电站的环境特点选择了更加适合的人工势场路径规划算法.针对人工势场的局部最小值特点进行算法的逻辑跳出修改,分析修改后算法的收敛性和有效性.并且针对这个修改进行路径仿真实现,最后将本算法应用于实际的电站巡检中.